BACK TO TOP
Loading

Sử dụng la bàn điện từ tìm đường đi cho Robot – P1

Thứ bảy - 12/04/2014 12:24 | Đã xem: 613

La bàn là dụng cụ tìm phương hướng, xác định đường đi phổ thông, nhưng không phải ai cũng biết cách sử dụng.  Ngày nay trường học không có các môn này, người biết dùng la bàn là chủ yếu là các sinh viên trường kỹ thuật quân đội. Tuy nhiên, trong một số cuộc thi Robocon gần đây, công nghệ dò đường bằng la bàn đã được khá nhiều đội áp dụng, chúng ta hãy cùng tìm hiểu qua về công nghệ này.

Cấu tạo la bàn:
Có nhiều loại la bàn. Ở đây chúng ta chỉ xét loại La bàn Cơ khí bình thường, các loại còn lại về cơ bản là tương tự.
- La bàn gồm 1 kim Nam châm quay tự do luôn chỉ về hướng Bắc.
- Một bản chia 360 độ xoay tròn, tại 0 độ và 360 độ là hướng Bắc, theo chiều đồng hồ 90 độ là hướng Đông, 180 độ là hướng Nam, 270 độ là hướng Tây.
- Một đường ngắm hướng.
- Một gương phản chiếu để xem tọa độ.
Nếu 1 la bàn không có đủ các bộ phận đó thì không dùng được, la bàn này chỉ để xem hướng mà thôi.

Sử dụng la bàn:
Để biết phương hướng từ điểm A đến điểm B, các bàn dùng la bàn ngắm từ điểm A đến điểm B, sau đó xoay vòng chia độ trên la bàn sao cho hướng Bắc trên vòng chia độ trùng với hướng Bắc kim la bàn, rồi đọc vị trí trên la bàn.

Sử dụng la bàn với bản đồ:
- Đầu tiên các bạn trải bản đồ xuống đất, đặt la bàn lên bản đồ. Xoay bản đồ (la bàn không xoay) cho hướng Bắc bản đồ trùng với hướng Bắc la bàn, với trạng thái này các bạn xem bản đồ mới chính xác.
- Khi các bạn mất phương hướng, không biết mình đang ở đâu trên bản đồ, các bạn chọn 2 vị trí dễ nhận dạng trên thực tế có vẽ trên bản đồ thí dụ nhà thờ và tháp nước. Dùng la bàn ngắm tới nhà thờ đọc tọa độ, thí dụ 20 độ Bắc. Sau đó ngắm tới tháp nước đọc tọa độ, thí dụ 95 độ Đông.
- Trên bản đồ, tại nhà thờ và tháp nước vẽ 2 đường thẳng theo tọa độ trên, giao điểm 2 đường thẳng này là điểm đứng của các bạn trên bản đồ.

Robot hoạt động dò đường bằng la bàn không sử dụng phương pháp này, các bạn chỉ cần biết cách sử dụng la bàn với bản đồ như thế là đủ.

La bàn điện tử:
Để điều khiển robot hoạt động, di chuyển đến mục tiêu, người ta dùng la bàn điện tử. Tôi giới thiệu 2 loại la bàn

1. La bàn 1490: La bàn này là loại đơn giản nhất, nó dùng cảm biến Hall dò phương hướng. La bàn này không hoạt động khi độ nghiêng > 10 độ, hay hoạt động sai định hướng. Tốc độ lại quá chậm 2,5 giây mới đáp ứng lại góc di chuyển 90 độ.
Đáy của la bàn có 12 Pin chia làm 4 nhóm có ký hiệu chân giống nhau:
- Pin +
- Pin masse
- Pin out
Pin out sẽ nối vào điện trở hạn dòng qua led nối đến VCC.
Mỗi hướng sẽ sáng 1 led, hướng trung gian sáng 2 led.
Mã dịa chỉ giao tiếp với MCU là:

  • Hướng Bắc -0001
  • Hướng Đông Bắc -0011
  • Hướng Đông -0010
  • Hướng Đông Nam -0110
  • Hướng Nam -0100
  • Hướng Tây Nam -1100
  • Hướng Tây -1000
  • Hướng Tây Bắc -1001

La bàn này hoạt động chậm, góc định hướng lớn đến 45 độ.

2. La bàn 1525:
Loại la bàn 1490 có góc định hướng quá lớn, khó điều khiển robot vào mục tiêu chính xác, la bàn 1525 có góc định hướng nhỏ, phức tạp hơn.
La bàn này Pin out cho ra 2 tín hiêu sin lệch pha 90 độ. Biên độ xác định hướng. Nếu phối hợp với AD sẽ xác định được góc di chuyển tương đương 1 độ. MCU hoạt động dựa vào giá trị này.

Sử dụng la bàn cho robot:
La bàn chỉ xác định hướng, muốn xác định tọa độ của robot cần có 2 hướng, 2 hướng này giao nhau tại 1 điểm đó là tọa độ của robot. Thực tế người ta có thể ko dùng la bàn mà dùng sóng rada, dùng tia laze v.v.

Robot hoạt động bằng la bàn thường kèm theo encoder để xác định tọa độ của nó. Muốn robot hoạt động, người ta phải lập bản đồ hoạt động. Thí dụ robot đi từ điểm A đến điểm B, giữa A và B có chướng ngại, robot cần phải tránh.

Trước tiên phải vẽ bản đồ hoạt động. Từ A đến B có hướng thí dụ là 330 độ Nam, từ A đến chướng ngại là 1m, bề dài chướng ngại là 1m. Từ chướng ngại đến B là 2m. Bánh xe robot có chu vi là 0,1 m.

Như vậy robot bắt đầu hoạt động từ điểm A đi về hướng 330 độ Nam, encoder gắn trên trục bánh xe đếm được 10 vòng là phải tránh chướng ngại. Robot quẹo phải tức là ở hướng:330 +90 =420-360=60 độ Bắc. Cứ thế robot sẽ tiếp tục đi thẳng 10 encoder rồi quẹo trái, đi thẳng ,queo trái, đi thẳng, quẹo phải đi thẳng đến mục tiêu.

Mỗi lần thay đổi hướng đi robot sẽ lưu hướng đi vào bộ nhớ để sử dụng.

(Còn tiếp)

Tổng số điểm của bài viết là: 0 trong 0 đánh giá
Click để đánh giá bài viết
Comment addGửi bình luận của bạn
Mã chống spamThay mới

Những tin mới hơn

Những tin cũ hơn

 

Chuyên mục Video

KIẾN THỨC CƠ KHÍ CƠ BẢN

TIÊU CHUẨN CƠ KHÍ

KINH NGHIỆM CƠ KHÍ

PHẦN MỀM CƠ KHÍ


Nội dung được sưu tầm và tổng hợp từ Internet - Chúng tôi không chịu trách nhiệm về các vấn đề liên quan đến nội dung !!!
HƯỚNG DẪN TẢI TÀI LIỆU LINK BÁO HỎNG

Có một số tài liệu khi các bạn bấm vào link tải sẽ hiện thông báo lỗi, nhưng thực ra link tải tài liệu vẫn hoạt động tốt. Các bạn tải link này bằng cách copy link và mở bằng new tab (hoặc bấm chuột phải và chọn "Mở liên kết ở cửa sổ mới") là có thể tải được tài liệu. Chúc các bạn thực hiện thành công. Cảm ơn các bạn đã quan tâm đến website.

Mọi thắc mắc hay ý kiến xin gửi vào mục Liên hệ hoặc gửi qua Email: thuvientlck@gmail.com
Hoặc: Fanpage FaceBook