Thiết kế & chế tạo Robocrane – Từ Diệp Công Thành

[haihoang_boy]

Bài báo giới thiệu tổng quan RoboCrane và ứng dụng của cơ cấu song song, ưu nhược của cơ cấu, khả năng làm việc, thiết kế và nêu một số giải pháp điều khiển RoboCrane bao gồm: Phân tích vị trí, phân tích Jacobian, phân tích lực tĩnh và độ cứng vững, phân tích động học, phân tích động lực học, thiết kế kết cấu chân và đưa ra một giải pháp điều khiển song song các cơ cấu chấp hành.

[Only registered and activated users can see links]

Cần cẩu được dùng rất nhiều trong lĩnh vực sản xuất lớn nhưng khả năng sử dụng không được rộng rãi trong những lĩnh vực đòi hỏi sự chính xác cao. Để khắc phục điều đó, một loại cần cẩu mới đã ra đời, nó được điều khiển khống chế cả sáu bậc tự do bằng máy tính. Cần cẩu đó được gọi là cần cẩu Robot hay là RoboCrane. RoboCrane được thiết kế dựa trên ý tưởng tay máy liên kết song song của Stewart Platform sử dụng các dây cáp là phần nối song song và trục tời là bộ phận vận hành. Sàn làm việc được treo lơ lửng và giữ căng bởi sáu sợi dây cáp, tải trọng là lực cưỡng bức. Trong những năm gần đây, Viện Tiêu Chuẩn và Kỹ Thuật Quốc Gia Hoa Kỳ (NIST) đã nghiên cứu rất nhiều về RoboCrane vì RoboCrane là một cuộc cách mạng mới của cần cẩu tự động, có thể điều khiển vị trí, tốc độ một cách chính xác theo cả sáu bậc tự do.

Link tải:

[Only registered and activated users can see links]

[Only registered and activated users can see links]!lYgDzQ4K!Db9h7_E-NJw3c8gg3l1wU--oHFSeoqsw6QvGEmTUHiY